基于高滑移率路面的牵引力和制动力协调控制
传统车转向半径受到轴距、最大转向角和转弯圆等动力学参数的限制。而军车和特种车在执行紧急任务和快速躲避敌人袭击的时候，是不允许受这些动力学特征参数影响的。对于传统的车辆动力系统，通过与电驱动、先进混合动力系统及充电储能装置结合，为改善车辆转向性能提供了多种新的灵活技术。电系统具有提高容积效率和燃料利用率、环保和降低行驶时噪声等优点。新开发的混合动力系统和轮毂电机技术使车辆的牵引力矩和制动力矩能够独立控制。介绍了基于高滑移率路面的牵引力和制动力协调控制来改善轮毂电机驱动车辆的转向性能。控制策略利用过度滑转条件，可最大限度地减小后轮的侧向力，通过提出的算法使车辆绕中心转向点转向，中心转向点根据驾驶者的意图定义。协调控制算法包括3个部分：一是上层控制器，用来计算使一个点转动的力和力矩；二是下层控制器，用于分配过度滑转控制下每个车轮的牵引力和制动力输入；三是为控制器提供车辆信息的传感器。仿真结果表明，所提出的方案明显改善了车辆的转向性能。
Wongun Kim et al. Vehicular Technology Conference（VTC Spring）, 2012 IEEE 75th.
编译：李雪
