应用GPS保障车辆安全行驶的主动转向控制研究
为了减少由于车辆侧滑导致的交通事故，设计了一种主动转向控制系统。该系统考虑了车辆的位置以及动力学参数，通过设定的算法计算决定是否进行主动转向控制。
主动转向控制系统应用差分全球定位系统（DGPS）定位车辆的实时位置，然后计算车辆与车道之间的距离进行车道偏离检测。该系统不仅提供车道偏离预警，而且能主动控制车辆防止其偏离车道。当系统检测到车辆偏离原车道时，会发出警报并给驾驶员留出一定的调整时间，如果驾驶员仍没有做出相应调整，系统就会主动控制车辆转向。
主动转向控制系统算法分为3个区域：预警区、激活区和失活区。系统是否发出预警并正确地控制主动转向，主要依赖于车辆的横向位移。预警区到激活区的阈值设定还要考虑DGPS的误差，对误差做出补偿。系统是否被激活还要考虑转向灯信号，因为转向灯的使用表明驾驶员正在控制车辆。
主动转向控制算法具有严格的激活范围，保证在需要的特定情况下才起动主动转向控制系统，因为在某些紧急情况下，如突然变道、躲避障碍、驾驶技术不成熟，以及由于天气导致侧滑时，主动转向控制会使车辆发生更严重的事故。
该系统可以与其它辅助系统合并，如协助变换车道和防碰撞系统。主动转向控制系统可以应用于电动助力转向系统中，当驾驶员想控制汽车时，主动转向系统可以随时停止。
Kwang-Hee Lee et al.2012 IEEE Intelligent Vehicles Symposium Alcalá de Henares,Spain-June 3-7,2012.
编译：周冲
