ABS载货汽车制动动力学建模
带防抱死制动系统（ABS）的载货汽车制动动力学建模包括ABS逻辑算法模块在车辆动力学模型中的使用（图1、图2）。为了简化计算，进行了以下假设：①车轮纵向绝对刚性；②对于特定类型的表面不变的道路，轮胎的附着系数是非线性的；③不考虑调节器阀门工作的过渡特性；④车轮滚动阻力影响很小，可忽略；⑤车轮中心的速度通过动力学方程的积分计算。
提出了一种简单的ABS算法，以研究车辆动力学和控制系统仿真相结合的可行性。该算法的有效性通过与没有安装ABS的载货汽车制动过程相比较来验证。
通过比较，证明了ABS控制算法的有效性，其中角减速度门限值可用作车轮制动依据。
图1 斯堪尼亚P94DB 4×2 NA 220载货汽车车身质心处的减速度
图2 载货汽车随时间变化的制动距离
刊名：Transport Problems（英）
刊期：2014年第3期
作者：Maxym Dyachuk
编译：王欣欣
