轮毂电机电动汽车横摆稳定性控制器的设计
鲁棒横摆稳定性控制系统是为保证稳定的车辆偏航行驶。由于道路和轮胎等条件的变化范围大，汽车也要承受自身参数的变化和外界干扰，因此需要一个鲁棒控制技术，以保证该控制系统的稳定性并增强其鲁棒性。本文应用滑模控制方法使汽车的横摆速度适应其鲁棒性，并能够抵抗外界干扰和汽车模型的不确定性。通过现场试验，对该控制系统的控制性能进行了评价。
车辆运动控制的目的是通过主动控制技术防止非预期的车辆行为，并协助驾驶员保证车辆的可控性和稳定性。大多数控制系统的目标是控制车辆的横摆角速度。采用自适应滑模控制方法可以弥补控制策略中存在的外界干扰和控制系统数学模型不确定性。重新设计了滑模控制器，并建立用于控制的车辆模型，分析了参数自适应策略中滑模控制器的自适应性和稳定性。
所提出的自适应滑模控制方法使轮毂电机驱动电动汽车的横摆稳定性增强，控制器系统包括参数发生器、反馈控制器（即滑模控制器）和参数自适应策略。试验证明，该滑模控制方法能够保证模型的鲁棒稳定性，可有效抵抗外界干扰和改善车辆参数的不确定性。对电动汽车控制的有效性进行了现场测试验证。未来将研究最佳的电机转矩分布方法，并且将其纳入自适应滑模控制器中。
刊名：Int. J. Vehicle Design（英）
刊期：2015年第1期
作者：Kanghyun Nam et al
编译：王维
